Antes de sumergirnos en la programación avanzada y las pruebas críticas, es momento de hacer una parada estratégica para observar los avances consolidados y siguientes pasos. Ha pasado algo de tiempo desde el último post y no es que me haya olvidado o haya abandonado el proyecto, solo me he reintegrado al mundo laboral y mi rutina ha cambiado un poco.
Este artículo servirá como un punto de control y planificación. Presentaremos el progreso consolidado, desde el diseño del casco hasta la verificación de la comunicación, y la hoja de ruta futura de nuestro vehículo submarino autónomo. Para gestionar esta transición de la ingeniería física a la lógica de control, utilizaremos un Tablero Kanban, una herramienta de desarrollo ágil que aporta máxima claridad al proyecto.
Este artículo es parte del proyecto AUV Ai Apaec – [ver el proyecto completo].
Consolidación de avances
El éxito de cualquier AUV (Autonomous Underwater Vehicle) se construye sobre hitos de ingeniería sólidos. La magnitud del trabajo realizado hasta el momento nos coloca en una posición sólida para avanzar a la fase de software, aunque también es cierto que aún tenemos pendiente varias actividades relacionadas al diseño, prototipado, compra y montaje.
Historias de usuario cerrados
Hemos obtenido un buen avance en relación al diseño del AUV y también con la construcción. Sin embargo aún hay un camino largo por recorrer. Hagamos un recuento de las historias de usuario que tenemos completas. Al final de cada historia de usuario les dejo el link hacia el artículo.
- «Como AUV, quiero un sistema de propulsión sellado y eficiente que genere el empuje necesario para la navegación y el control hidrodinámico». Link al artículo.
- «Como AUV, quiero un casco con forma de torpedo para reducir la resistencia al avance, garantizar la estabilidad en movimiento y proteger los componentes internos». Link al artículo.
- «Como Ingeniero de Diseño, quiero un marco interno modular basado en rieles para montar y organizar los cilindros estancos, para reducir el tiempo de ensamblaje, simplificar la gestión del cableado y facilitar las tareas de mantenimiento y calibración». Link al artículo.
- «Como AUV, quiero que el cono posterior esté ensamblado de forma funcional con sus aletas y mecanismos de control, para poder maniobrar y estabilizar mi orientación». Link al artículo.
- «Como AUV, quiero que mi estructura central esté ensamblada, que sea rígida y ligera, con los rieles alineados, para que sirva como la columna vertebral del vehículo y resista las tensiones operacionales». Link al artículo.
- «Como AUV, quiero un paquete de baterías de alta capacidad configurado en 6S con BMS integrado, para asegurar la autonomía energética necesaria para las misiones, proteger el sistema contra sobrecargas y garantizar la seguridad operacional». Link al artículo.
- «Como AUV, quiero mi electrónica de control integrada de forma que el Pixhawk gestione el control de bajo nivel (estabilización) y la Raspberry Pi se encargue de las decisiones de alto nivel (autonomía de misión)». Link al artículo.
Priorización del Sprint: Calidad de Hardware y Estanqueidad Absoluta
Hemos verificado que la estructura es sólida, la propulsión está lista y la electrónica está comunicada. Sin embargo, la hoja de ruta nos obliga a realizar un sprint para mejorar la calidad de las conexiones y la organización de la electrónica antes de avanzar a tareas como la conexión del GPS o el sellado final del cilindro de electrónica.
La operación submarina no admite fallos. Por ello, hemos priorizado dos Historias de Usuario críticas de nuestro backlog. Estas historias abordan la mejora de la fiabilidad y usabilidad interna de los módulos de control y energía, que deben ser perfectas antes de que queden inaccesibles o se enfrenten a la presión del agua:
- Mejora de la Calidad del Módulo de Control (Historia #08).
- Cierre de Batería y Conectividad Externa (Historia #09).
El próximo artículo detallará la ingeniería detrás de estas dos Historias de Usuario priorizadas, esenciales para asegurar la máxima calidad y estanqueidad antes de iniciar cualquier prueba real en el entorno marino.
Historia de Usuario #8: Mejora de Calidad del Módulo de Control
Como Ingeniero de Mantenimiento, quiero actualizar la bandeja de la electrónica de control, la fuente de alimentación y añadir un interruptor de encendido seguro, para simplificar el ensamblaje, mejorar la gestión de potencia y aumentar la fiabilidad del sistema interno.
Criterios de Aceptación
- La nueva bandeja impresa en 3D debe alojar todos los componentes (Pixhawk, RPi, etc.) de forma organizada y segura.
- La nueva fuente de alimentación debe integrarse sin problemas con el voltaje de la batería principal.
- El interruptor especial permite encender/apagar el AUV sin abrir el cilindro, manteniendo la integridad del sello.
Métricas de Gestión
- Valor funcional: 5 (Crítico – Mejora la usabilidad y reduce fallos).
- Prioridad: 1 (Máxima – Habilita pruebas seguras).
- Estimación: 2 días de Ingeniería.
- Subsistema Afectado: Cilindro de Control (Electrónica).
- Riesgo: Bajo.
Historia de Usuario #9: Sellado Hermético del Módulo de Energía
Como Ingeniero de Diseño, quiero que el cilindro de baterías esté sellado herméticamente y provisto de un conector de paso estanco, para garantizar la máxima seguridad contra el agua y permitir la carga o conexión sin comprometer el sello.
Criterios de Aceptación
- El ensamblaje final de la batería dentro del cilindro debe quedar documentado y visible (mostrado en el blog).
- Se debe mostrar evidencia gráfica del cilindro sellado y la integración del conector.
- El conector de paso estanco debe garantizar cero fugas y permitir el paso de energía/señales críticas.
Métricas de Gestión
- Valor funcional: 5 (Crítico – Habilita la inmersión).
- Prioridad: 1 (Máxima – Habilita pruebas seguras).
- Estimación: 1 día de montaje y sellado.
- Subsistema Afectado: Cilindro de Baterías.
- Riesgo: Alto (Falla = inundación del módulo).
Conclusiones y Próximos Pasos
Esta parada estratégica ha sido fundamental. La revisión de las Historias de Usuario cerradas (desde el diseño del casco hasta la electrónica de control) confirma que el AUV Ai-Apaec ha superado con éxito la fase de ingeniería de construcción y está estructural y electrónicamente listo.
La planificación ágil nos indica ahora la prioridad ineludible: la calidad y la estanqueidad. Antes de abordar las complejas tareas de codificación de navegación o cualquier prueba en agua, debemos completar el Sprint de mejora de la Calidad y aseguramiento de estanqueidad.
Nuestros próximos pasos inmediatos se centrarán en la ejecución de las dos Historias de Usuario priorizadas:
- Mejora del Módulo de Control (Historia #08): Instalación de la nueva bandeja impresa en 3D, la fuente de poder optimizada y el interruptor de encendido de seguridad.
- Sellado Hermético del Módulo de Energía (Historia #09): Sellado final del cilindro de baterías y montaje del conector de paso estanco.
¡El siguiente artículo será crucial! Demostraremos que nuestro hardware no solo funciona, sino que está preparado para resistir las exigencias del entorno marino.
