En el proyecto AUV DIY Ai Apaec, documentar los hitos cerrados no es un trámite: es la forma de verificar que el vehículo avanza sobre cimientos de ingeniería sólidos antes de comprometer la electrónica con agua real. Este artículo inventaría las siete historias de usuario completadas —desde el diseño del casco hasta la validación de la electrónica de control— y define el sprint de calidad que debía cerrarse antes de cualquier prueba en agua.
Este artículo es parte del proyecto AUV Ai Apaec – ver el proyecto completo.
Consolidación de avances
El éxito de cualquier AUV se construye sobre hitos de ingeniería verificables. La magnitud del trabajo realizado hasta este punto coloca al Ai Apaec en posición de avanzar a la fase de software, aunque con un prerrequisito claro: la electrónica y el sellado deben estar a la altura del entorno marino antes de que el código tome el control.
Historias de usuario cerradas
Estas son las siete historias de usuario completadas que constituyen el núcleo de ingeniería del Ai Apaec. Cada una tiene su documentación técnica en el artículo correspondiente:
- «Como AUV, quiero un sistema de propulsión sellado y eficiente que genere el empuje necesario para la navegación y el control hidrodinámico». → Sistema de propulsión del AUV
- «Como AUV, quiero un casco con forma de torpedo para reducir la resistencia al avance, garantizar la estabilidad en movimiento y proteger los componentes internos». → Diseño del casco torpedo del AUV
- «Como Ingeniero de Diseño, quiero un marco interno modular basado en rieles para montar y organizar los cilindros estancos, para reducir el tiempo de ensamblaje, simplificar la gestión del cableado y facilitar las tareas de mantenimiento y calibración». → Marco interno modular del AUV
- «Como AUV, quiero que el cono posterior esté ensamblado de forma funcional con sus aletas y mecanismos de control, para poder maniobrar y estabilizar mi orientación». → Ensamblaje del cono posterior del AUV
- «Como AUV, quiero que mi estructura central esté ensamblada, rígida y ligera, con los rieles alineados, para que sirva como la columna vertebral del vehículo». → Ensamblaje de la estructura central del AUV
- «Como AUV, quiero un paquete de baterías de alta capacidad configurado en 6S con BMS integrado, para asegurar la autonomía energética y la seguridad operacional». → Cómo armar una batería con celdas 18650
- «Como AUV, quiero mi electrónica de control integrada de forma que el Pixhawk gestione el control de bajo nivel y la Raspberry Pi las decisiones de alto nivel». → Electrónica de control AUV: Pixhawk y ArduSub DIY
Sprint de calidad: fiabilidad antes de la inmersión
Con la estructura, propulsión y electrónica operativas, la hoja de ruta exigía un sprint de calidad antes de sellar los cilindros definitivamente. Dos historias de usuario críticas bloqueaban cualquier prueba en agua: la electrónica necesitaba mayor robustez interna, y el módulo de energía aún no estaba sellado. La operación submarina no admite improvisaciones en esos dos frentes.
- Mejora de la calidad del módulo de control (Historia #08) — completada: rediseño de la bandeja electrónica.
- Sellado hermético del módulo de energía (Historia #09) — completada: sellado del cilindro de baterías.
Historia de Usuario #8: Mejora de calidad del módulo de control
Como Ingeniero de Mantenimiento, quiero actualizar la bandeja de la electrónica de control, la fuente de alimentación y añadir un interruptor de encendido seguro, para simplificar el ensamblaje, mejorar la gestión de potencia y aumentar la fiabilidad del sistema interno. El control de bajo nivel corre sobre ArduSub, firmware de referencia para vehículos submarinos basados en Pixhawk.
Criterios de aceptación
- La nueva bandeja impresa en 3D aloja todos los componentes (Pixhawk, RPi, ESC) de forma organizada y segura.
- La nueva fuente de alimentación se integra sin problemas con el voltaje de la batería principal.
- El interruptor externo permite encender y apagar el AUV sin abrir el cilindro, manteniendo la integridad del sello.
Métricas de gestión
- Valor funcional: 5 (Crítico – Mejora la usabilidad y reduce fallos).
- Prioridad: 1 (Máxima – Habilita pruebas seguras).
- Estimación: 2 días de ingeniería.
- Subsistema afectado: Cilindro de control (electrónica).
- Riesgo: Bajo.
Historia de Usuario #9: Sellado hermético del módulo de energía
Como Ingeniero de Diseño, quiero que el cilindro de baterías esté sellado herméticamente y provisto de un conector de paso estanco, para garantizar la máxima seguridad contra el agua y permitir la carga o conexión sin comprometer el sello.
Criterios de aceptación
- El ensamblaje final de la batería dentro del cilindro queda documentado con evidencia gráfica del cilindro sellado y la integración del conector.
- El conector de paso estanco garantiza cero fugas y permite el paso de energía y señales críticas.
Métricas de gestión
- Valor funcional: 5 (Crítico – Habilita la inmersión).
- Prioridad: 1 (Máxima – Habilita pruebas seguras).
- Estimación: 1 día de montaje y sellado.
- Subsistema afectado: Cilindro de baterías.
- Riesgo: Alto (Falla = inundación del módulo).
Conclusiones y próximos pasos
La revisión de las siete historias de usuario cerradas confirma que el proyecto AUV DIY Ai Apaec ha superado con éxito la fase de ingeniería de construcción. El sprint de calidad ejecutado —rediseño de la bandeja electrónica y sellado hermético del módulo de energía— cierra los prerrequisitos críticos para la primera prueba en agua.
El siguiente bloque de trabajo es la ingeniería de software: afinación de los controladores PID en agua, desarrollo del modo de vuelo personalizado para el control de profundidad hidráulico y validación del stack de comunicación MAVLink. La documentación completa del proyecto, incluyendo estructura, propulsión y electrónica, está en el hub del proyecto AUV Ai Apaec.
